■東京連合とは？
ETロボコン東京地区参加者の有志による独自勉強会です。2010年から始めて、今年で2年目です。だいたいモデルのレビュー、合同試走会を行っています。
昨年の様子はこちらを参照してください。
http://www.ogis-ri.co.jp/otc/hiroba/technical/ETRoboconTokyoRengo/index.html
■第1回の参加チーム
- 勝（かち）ロボさん
- 笑's3人娘さん
- 飛べ！僕らの夢ヒコーキさん
- すねいるさん
- 田町レーシング
- 芝浦雑技団
■スケジュール
今回は初回なので全員で顔合わせ。そして、常連の人が講演するという内容でした。次回以降はもっと参加者全員で対話的に議論する形になると思います。
- 13:45 全員で自己紹介
- 14:05 東京連合とは？（手嶋さん＠東京連合）
- 14:15 大胆予想〜今年のモデル／競技はこう変わる〜（手嶋さん＠東京連合）※全員でのブレストあり
- 15:15 休憩
- 15:30 要求分析入門（片山さん＠田町レーシング）
- 16:00 縦横無尽走行解説（瀬尾さん＠勝ロボ）
- 16:30 休憩
- 16:45 まいまい式解説（大西＠東京連合）
- 17:45 第2回集会のお知らせ（手嶋さん＠東京連合）
- 18:00 終了
- 18:30 懇親会（南関東地区の方も4名参加されました）
■講演の感想
○ 大胆予想〜今年のモデル／競技はこう変わる〜（手嶋さん＠東京連合）
2011年で規約が変わった箇所について、モデル審査や競技面の両方について議論しました。詳細は、後日公開予定のオブジェクトの広場の記事を参照してください。
気になったのはBluetoothでPCとロボットが通信できるようになったこと。ある人は無限の可能性が広がったと期待感を示していました。一方で、通信の信頼性の問題があるので、頼りすぎるのは良くないとの意見も。可能生はありますが、どこまで使えるかは各自検討が必要です。
○15:30 要求分析入門（片山さん＠田町レーシング）
要求分析の入門として、要求分析の目的やユースケース図および要求図の書き方について紹介していただきました。
会場からは要求を整理することは大事だとは重々承知だけど、最初に要求図をちゃんと書けるの？との意見も。田町レーシングのメンバが昨年使った感想として、「最初から一発でできない。反復型の開発を取り入れて、開発を通じて分かったことを要求図に盛り込むやり方が良い」とのコメントしました。
○16:00 縦横無尽走行解説（瀬尾さん＠勝ロボ）
これは、いわゆるマップ走行という光センサを使わない走り方の紹介です。光センサは一切使わず、エンコーダ値からロボットの位置を計算し、あらかじめ決めたルート通りに走ります。
ここでは書ききれませんが、高校数学レベルの知識があれば、すべて計算できます（三角関数、ベクトル演算など）。おそらくは、数学の知識に関しては2Dのゲームなどを作った経験ある人はみんな知ってる内容です。
ロボコンでやる場合は、エンコーダ値のズレなどを補正する必要があります。やり方としては、光センサで直線部分などコースの特徴的な場所を検知して各種パラメタをリセットすると良いようです。
○16:45 まいまい式解説（大西＠東京連合）
これは後日ブログに掲載します。
■懇親会の感想
南関東の方も来られて、地区を超えた熱い議論をしました。ロボコンも地区内外の交流が増えてきましたね。
■第1回を終えてみて
2011年の参加者がひとまず一カ所に集って、勉強会できたことは大きな成果です。
皆さん、今後も参加を希望しているとのことで、東京地区全体のレベルアップ、そしてチャンピオンシップ大会で東京地区参加者の上位総なめを目標に支援していきたいと思います。
あと、もしかすると南関東の人達とコラボするかもしれません。
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